Mavros 使用指南

mavros 之前有一个老的版本，叫 mavlink_ros，比较简单，可以用来上手。

安装

官方网站有详细的介绍，强烈建议做之前看一看有没有更新。

土法安装

从源里面安装 mavlink，这个子不方便自己加 mavlink 消息，不推荐

1	$ sudo apt-get install ros-indigo-mavlink

然后同步 mavros 并编译

1 2	$ wstool set mavros_pkg --git https://github.com/mavlink/mavros.git $ wstool update

注意：编译的时候需要指定 mavlink 针对的平台。

1	$ catkin_make -DMAVLINK_DIALECT=pixhawk

高大上安装

先安装 mavlink

mkdir -p ~/ros_deps/src
cd ~/ros_deps
rosinstall_generator mavlink | tee rosinstall.yaml
wstool init src ./rosinstall.yaml
catkin_make_isolated --install-space $ROSINSTALL --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

其中，$ROSINSTALL 可以指定为 ~/catkin_ws/install

接下来和上面一样装 mavros 就好了。

使用

添加 custom message

添加 custom message 的时候推荐加到 pixhawk.xml

参考

tum_ardrone

tum_ardrone 里面包含一个针对 ARDrone 的，结合视觉的状态估计器，一个控制器及一个 GUI。状态估计器及 GUI 暂时用不上，不过控制器可以参考一下。

astec_mav_framework

里面有个 pelicon 的 urdf。

Python 通信

Google Group 里有人发过一个 Python 的例子。

vicon

手动安装依赖

1	$ sudo apt-get install libeigen3-dev libyaml-cpp-dev