Jetson TK1 介绍与配置

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烧系统

手动方法

参考官方指南，并且优先选择 Grinch Kernel，因为带了很多驱动。

21.2 版本的网络驱动有问题， Grinch Kernel 页面有介绍怎么搞，但是不是最优方案，复杂的解决方案看这里。

注意在烧写的那一步，为了用完板子的 16G 空间，用以下命令：

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$ sudo ./flash.sh -S 14580MiB jetson-tk1 mmcblk0p1

利用官方 JetPack 工具

官方 JetPack 会自动下载内核、文件系统、cv4Tegra、CUDA 以及一些测评工具，一步步配置并在最后推送到板子上，比较简单。

缺点是看不出来怎么复用原来做好的系统，似乎每烧一块版都要解压一次文件系统并配置。而且这个工具比较新，非常不稳定。

配置

优先参考elinux wiki，然后

  • 添加 MIT 的源

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    deb http://mirrors.mit.edu/ubuntu-port/ trusty main restricted universe multiverse
    deb http://mirrors.mit.edu/ubuntu-port/ trusty-security main restricted universe multiverse
    deb http://mirrors.mit.edu/ubuntu-port/ trusty-updates main restricted universe multiverse
    deb http://mirrors.mit.edu/ubuntu-port/ trusty-proposed main restricted universe multiverse
    deb http://mirrors.mit.edu/ubuntu-port/ trusty-backports main restricted universe multiverse
    deb-src http://mirrors.mit.edu/ubuntu-port/ trusty main restricted universe multiverse
    deb-src http://mirrors.mit.edu/ubuntu-port/ trusty-security main restricted universe multiverse
    deb-src http://mirrors.mit.edu/ubuntu-port/ trusty-updates main restricted universe multiverse
    deb-src http://mirrors.mit.edu/ubuntu-port/ trusty-proposed main restricted universe multiverse
    deb-src http://mirrors.mit.edu/ubuntu-port/ trusty-backports main restricted universe multiverse

  • 利用 apt-fast 加速升级

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sudo add-apt-repository ppa:saiarcot895/myppa
sudo apt-get update
sudo apt-get install apt-fast
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echo "alias apt-get='apt-fast'" >> ~/.bashrc

  • 自动补全

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    $ sudo apt-add-repository universe
    $ sudo apt-get update
    $ sudo apt-get install bash-completion command-not-found

  • 安装 x11vnc

  • 调时区并更新时间

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    $ sudo dpkg-reconfigure tzdata

    $ sudo service ntp stop
    $ sudo ntpdate pool.ntp.org
    $ sudo service ntp start

  • 卸载不必要的东西

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    $ sudo apt-get remove aisleriot gnome-mines gnome-sudoku gnome-mahjongg
    $ sudo apt-get remove deja-dup unity-lens-photos unity-lens-video unity-lens-friends unity-lens-video unity-lens-music unity-webapps-common unity-scope-audacious rhythmbox totem
    $ sudo apt-get remove simple-scan empathy transmission-common transmission-gtk brasero
    $ sudo apt-get autoremove

  • 完善语言安装

  • 安装编译环境

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    $ sudo apt-get install build-essentials
    $ sudo apt-get install libncurses5-dev

  • 添加用户组

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    $ sudo usermod -a -G video $USER
    $ sudo usermod -a -G dialout $USER
    $ sudo usermod -a -G plugdev $USER

  • 安装 cuda 及 opencv4tegra

还需要到 cuda 安装页面 看看怎么添加路径。

卸载方式也需要参考以上地址。

  • ssh 免密码登录

修改 .ssh/authorized_keys 添加内容，内容来自主机的 .ssh/id_rsa.pub

系统调优

  • cpu 频率
    check /var/log/boot.log for booting messages and use dmesg to show kernel messages

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    $ cat /sys/devices/system/cpu/cpu0/cpufreq/scaling_governor

  • disable ondemand

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    $ sudo update-rc.d ondemand disable

  • install cpufrequtils

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    $ sudo gedit /etc/init.d/cpufrequtils

增加 swapfile

ROS 里常常有一些包，需要很大的编译空间。TK1 默认的 2G 内存完全不够，需要手动添加 swap。

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#!/bin/bash
#NVIDIA Jetson TK1
#Create a swapfile for Ubuntu at the current directory location
fallocate -l 4G swapfile
#List out the file
ls -lh swapfile
# Change permissions so that only root can use it
chmod 600 swapfile
#List out the file
ls -lh swapfile
#Set up the Linux swap area
mkswap swapfile
#Now start using the swapfile
swapon swapfile
#Show that it's now being used
swapon -s

以上脚本会在执行的地方搞出一个 4G 的 swap 空间，执行完以后，系统空间就少了 4G。

开机自动挂载这个空间，需要修改 fstab。

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$ sudo gedit /etc/fstab
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/media/swapfile none swap sw 0 0

如果想要重新调整 swap 大小，切换到 swap 所在的目录，然后

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dd if=/dev/zero of=swapfile bs=1M count=2048 # 调成 2G
chmod 600 /swapfile # only root has permission
mkswap /swapfile # format it to swap
swapon /swapfile # activate

编译内核

在 host 机上编译内核

e-con 公司有一页教程，很详细地讲了怎么在 host 机上编译内核、开启 USB3.0， fastboot 与 uboot 的不同配置之类的问题，很值得一看。

串口驱动

一个串口设备接上的时候，可以通过 lsusb 查看设备使用的芯片，比如说这样子

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ubuntu@tegra-ubuntu:~$ lsusb
Bus 002 Device 006: ID 0403:6001 Future Technology Devices International, Ltd FT232 USB-Serial (UART) IC

可是 TK1 的内核默认没有开启支持

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ubuntu@tegra-ubuntu:~$ zcat /proc/config.gz | grep FTDI
# CONFIG_USB_SERIAL_FTDI_SIO is not set
# CONFIG_USB_FTDI_ELAN is not set

解决方案：

  • 下载内核源代码，假设解压到 ~/kernel 文件夹

  • 将当前内核配置复制到源码文件夹里

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    zcat /proc/config.gz > ~/kernel/.config

  • 启动 menuconfig 工具配置内核

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    sudo apt-get install ncurses-bin libncurses5-dev
    make menuconfig

  • 进入 Device Drivers -> USB Support -> USB Serial Converter Support，将 USB FTDI Single Port Serial Driver 标记为 M，保存并退出

  • 确认驱动已设置为模块编译

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    ubuntu@tegra-ubuntu:~/kernel$ cat .config | grep FTDI
    CONFIG_USB_SERIAL_FTDI_SIO=m
    # CONFIG_USB_FTDI_ELAN is not set

  • 编译内核（只针对串口驱动部分）

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    make prepare
    make modules_prepare

    make M=drivers/usb/serial/
      Building modules, stage 2.
      MODPOST 2 modules
      CC      drivers/usb/serial/baseband_usb_chr.mod.o
      LD [M]  drivers/usb/serial/baseband_usb_chr.ko
      CC      drivers/usb/serial/ftdi_sio.mod.o
      LD [M]  drivers/usb/serial/ftdi_sio.ko

  • 安装编译好的模块

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    sudo cp drivers/usb/serial/ftdi_sio.ko /lib/modules/$(uname -r)/kernel
    sudo depmod -a

这块可能有问题，因为貌似每次都要 insmod ftdi_sio.ko 才能用

  • 确认驱动正确安装
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ubuntu@tegra-ubuntu:~/kernel$ dmesg | grep usb
[   57.385970] usb 2-1.5: new full-speed USB device number 5 using tegra-ehci
[   57.407931] usb 2-1.5: New USB device found, idVendor=0403, idProduct=6001
[   57.407950] usb 2-1.5: New USB device strings: Mfr=1, Product=2, SerialNumber=3
[   57.407964] usb 2-1.5: Product: FT232R USB UART
[   57.407976] usb 2-1.5: Manufacturer: FTDI
[   57.407987] usb 2-1.5: SerialNumber: A601NG2B
[   57.479238] ftdi_sio: version magic '3.10.24 SMP preempt mod_unload ARMv7 p2v8 ' should be '3.10.24-gf455cd4 SMP preempt mod_unload ARMv7 p2v8 '
[   57.504885] usbcore: registered new interface driver ftdi_sio
[   57.507384] usbserial: USB Serial support registered for FTDI USB Serial Device
[   57.508073] ftdi_sio 2-1.5:1.0: FTDI USB Serial Device converter detected
[   57.508917] usb 2-1.5: Detected FT232RL
[   57.508934] usb 2-1.5: Number of endpoints 2
[   57.508948] usb 2-1.5: Endpoint 1 MaxPacketSize 64
[   57.508960] usb 2-1.5: Endpoint 2 MaxPacketSize 64
[   57.508971] usb 2-1.5: Setting MaxPacketSize 64
[   57.511143] usb 2-1.5: FTDI USB Serial Device converter now attached to ttyUSB0

SPI 使用

SPI 能够实现 25MHz 的传输频率，但是默认并不开启，有大神详细地写了配置及使用方法。

挂载 USB 技巧

USB 挂载以后的序列号经常变，比如说原来是 /dev/ttyUSB0，下一次可能是 /dev/ttyUSB1，所以可以考虑用设备号挂载，比如说 /dev/serial/by-id/FTDI_XXX。

ROS

ROS Wiki 上有针对 TK1 的页面，目前还不完善，可以跟踪。

安装 OpenCV

Till Nov.24th, OpenCV4Tegra is totally a piece of shit.

  • deb install cv-bridge
    ros-indigo-cv-bridge
  • modified line 112 of /opt/ros/indigo/share/cv_bridge/cv_bridgeConfig.cmake
  1. since cv4tegra does not contain libopencv_ocl
  2. the default route of cv4tegra is not armhf*

workaround

IMU

some more usefully tricks

  • show the content of a pkg

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    $ dpkg -L ***

  • hold a pkg

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    $ sudo apt-mark hold/unhold ***

  • download a deb

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    $ apt-get download ***

  • install a pkg no matter how

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    $ sudo dpkg --force-all -i ***