Pixhawk
Pixhawk 上的坐标系均为 NED，即机头朝向为 x 轴正向，z 轴正向朝地。
加速度计
加速度计数值体现加速度。当水平静置飞机时，z 轴读数为 -9.8，意思是飞机等效运动为向上（z轴负方向）加速。
Gyro
简单理解即可。
Mag
测试发现，假设存在一个指向北极的线 $\mathsf{v}$，那么坐标轴正向与 $\mathsf{v}$ 重合的时候，数值最大，约为 0.5。
水平放置飞机的时候，机头朝北，数值约为 0.25。所以可以认为，真北朝向 $\mathsf{v}$ 其实是以 45 度射入地面的。
遥控器
控制 roll 的为 y 轴，控制 pitch 的为 x 轴。
MAVROS
MAVROS 采用的坐标系遵照 ROS 的约定。
acc 及 gyro
x 轴正向超前，z 轴正向朝天。
mag
磁力计的转换比较奇怪，似乎是 y 轴正向超前，z 轴正向朝天。