nanomsg
nanomsg 是一个 c 语言的 socket 库，实现了好几种通信模式，包括：
- PAIR - simple one-to-one communication
- BUS - simple many-to-many communication
- REQREP - allows to build clusters of stateless services to process user requests
- PUBSUB - distributes messages to large sets of interested subscribers
- PIPELINE - aggregates messages from multiple sources and load balances them among many destinations
- SURVEY - allows to query state of multiple applications in a single go
其中， BUS， REQREP， PUBSUB 是 ROS 常见的形式。
这里 有相应的例程，不过感觉不是很对，比如说里面 REQREP 的例子，可以考虑直接看 API 文档，也包含简单的例子。