Linux C 程序优先级设置

发表于 2015-03-29 | 分类于 linux |

最近在 TK1 上用一个节点从飞控里读数据。单独跑的时候非常好，可是算法起来以后就各种延时，于是给这个节点提高优先级。

绑核

在我们的系统里，主要的算法都绑定了核，所以首先将节点绑定到空闲的 CPU 核上。有两种方式：

CPU_SET
待补充
taskset
taskset 是一个 shell 命令，我直接在节点的 launch 文件里加了一行
1
launch-prefix="taskset -c 1"

renice

renice 改的是进程的优先级，取值范围应该为 -20..0，越小优先级越高。用 top 命令观察 NI 项可以看到变化。

int pid = getpid();
char renice_cmd[128];
sprintf(renice_cmd, "sudo renice -20 %d", pid);
ROS_INFO("renice ncore_bridge: %d", system(renice_cmd));

pthread 参数

线程参数里可以指定调度策略及优先级。

调度策略有普通及实时之分。普通策略有 OTHER， BATCH 及 IDLE，没有优先级参数; 实时策略有 FIFO 和 RR，优先级取值 1..99。 top 命令 PI 项可以看到变化，当优先级设为 99 时， PI 项直接显示 rt。

int priority = 40;
struct sched_param param;
param.sched_priority = priority;
if(pthread_setschedparam(pthread_self(), SCHED_FIFO, & param)) {
    ROS_ERROR("error while setting thread priority to %d", priority);
}

特别注意！！！

在代码里调进程或线程优先级需要特殊权限，否则会提示 sched_setscheduler: Operation not permitted 之类的东西。可以通过 PAM (Pluggable Authentication Modules) 模块做这件事。

PAM 会读取 /etc/security/limits.conf，暴力一点，直接加一行

1	* - rtprio 100

在 ROS 环境里安装 Armadillo

发表于 2015-01-29 | 分类于 ros |

和 Mavlink 一样， Armadillo 也建议安装到 $ROSINSTALL 环境变量对应的目录里，这样子 ROS 程序的 CMakeList 比较容易写。

安装

从官网下载解压后，进入目录

1 2	cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=$(ROSINSTALL) . make install

不过想要 Armadillo 火力全开，还需要额外安装一堆数学库，又涉及到 Armadillo 编译时怎么引用 $ROSINSTALL 里的库的问题，暂未研究。

Pixhawk 与 ROS 坐标系总结

发表于 2015-01-19 | 分类于 pixhawk |

Pixhawk

Pixhawk 上的坐标系均为 NED，即机头朝向为 x 轴正向，z 轴正向朝地。

加速度计

加速度计数值体现加速度。当水平静置飞机时，z 轴读数为 -9.8，意思是飞机等效运动为向上（z轴负方向）加速。

Gyro

简单理解即可。

Mag

测试发现，假设存在一个指向北极的线 $\mathsf{v}$，那么坐标轴正向与 $\mathsf{v}$ 重合的时候，数值最大，约为 0.5。

水平放置飞机的时候，机头朝北，数值约为 0.25。所以可以认为，真北朝向 $\mathsf{v}$ 其实是以 45 度射入地面的。

遥控器

控制 roll 的为 y 轴，控制 pitch 的为 x 轴。

MAVROS

MAVROS 采用的坐标系遵照 ROS 的约定。

acc 及 gyro

x 轴正向超前，z 轴正向朝天。

mag

磁力计的转换比较奇怪，似乎是 y 轴正向超前，z 轴正向朝天。

DigitalOcean 科学上网配置

发表于 2015-01-12 | 分类于 linux |

Shadowsocks

服务器端

安装

1 2	apt-get install python-pip pip install shadowsocks

配置

Create a config file /etc/shadowsocks.json

{
    "server":"server_ip",
    "server_port":433,
    "local_address": "127.0.0.1",
    "local_port":1080,
    "password":"mypassword",
    "timeout":300,
    "method":"rc4-md5",
    "fast_open": true
}

启用 `shasa20` 加密

apt-get install python-m2crypto

wget https://download.libsodium.org/libsodium/releases/libsodium-1.0.1.tar.gz
tar zxvf libsodium-1.0.1.tar.gz
cd libsodium-1.0.1
./configure
make && make check
make install

修复关联

It is said that we need to fix association, though I have no idea what it means.

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3

# 修复关联
echo /usr/local/lib > /etc/ld.so.conf.d/usr_local_lib.conf
ldconfig

开启与关闭

1 2	ssserver -c /etc/shadowsocks.json -d start ssserver -c /etc/shadowsocks.json -d stop

优化

事实上，由于国内网络连 DO 主机的速度，根本谈不上优化。。。

解决 DO CSS 被墙

在 /etc/hosts 添加

1	199.27.79.249 cloud-cdn-digitalocean-com.global.ssl.fastly.net

客户端

下载后端

后端有好几个，选了 shadowsocks-libev

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sudo apt-get install build-essential autoconf libtool libssl-dev
./configure && make
sudo make install

下载前端

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sudo add-apt-repository ppa:hzwhuang/ss-qt5
sudo apt-get update
sudo apt-get install shadowsocks-qt5

PPTP

1 2	apt-get update apt-get install pptpd

注销 /etc/pptpd.conf 的下面两行以分配 IP

1 2	localip 192.168.0.1 remoteip 192.168.0.234-238,192.168.0.245

编辑 /etc/ppp/chap-secrets 添加登录账户（别忘了最后的 * 号）

1	[username] pptpd [password] *

编辑 /etc/ppp/pptpd-options 设置 DNS 解析

# OpenDNS
ms-dns 208.67.222.222
ms-dns 208.67.220.220
# google DNS
ms-dns 8.8.8.8
ms-dns 8.8.4.4

配置 /etc/sysctl.conf 以允许转发

1	net.ipv4.ip_forward=1

重启服务

1 2	sysctl -p /etc/init.d/pptpd restart

配置防火墙 iptables

1	/sbin/iptables -t nat -A POSTROUTING -s 192.168.0.0/24 -o eth0 -j MASQUERADE

保存并配置重启后的 iptables

1	iptables-save > /etc/iptables-rules

修改 /etc/network/interfaces，在 eth0 下添加：

1	pre-up iptables-restore < /etc/iptables-rules

最后清理 nash-hotplug，修改 /etc/rc.local 文件，在 exit 0 之前添加此命令： pkill -9 nash

dnsmasq

Dnsmasq 用于引导对 DNS 服务器的访问，比如说访问国内地址，就去查 114 DNS 服务器，如果访问国外地址，就去查 8.8.8.8 服务器。

绑核