ROS 使用技巧

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源码安装 pkg

wstool

一个例子：

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$ wstool init src (if not already initialized)
$ wstool set -t src mavros --git https://github.com/mavlink/mavros.git
$ wstool update -t src
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro indigo -y

最后一条会安装依赖。

rosinstall

似乎有这样一个工具 ros-install-generator，专门根据包名，去数据库里找包的源码仓库信息

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$ sudo apt-get install python-rosinstall-generator

结合 tee，就可以生成一个用于安装的 yaml 文档，比如说想从上游安装 mavlink，可以这样

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$ rosinstall_generator mavlink | tee rosinstall.yaml

再这么做，就安装好了

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$ wstool init <pkg_path> ./rosinstall.yaml
$ catkin_make_isolated --install-space $ROSINSTALL --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

其中，$ROSINSTALL 需要自己配置好，如果 $ROSINSTALL 是一个需要权限的路径，比如说 /opt/ros/$ROS_DISTRO，最后一条命令加 sudo s。

catkin_make

catkin_make 可以有 GUI 方式查看编译选项

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$ catkin_make edit_cache

或者

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$ sudo apt-get install cmake-qt-gui
$ cmake-gui build

手动添加第三方库

有两种方式

  1. 将自己的程序做成库，用 PkgConfig 提供的宏自动找，这种方式需要自己写 pkg-config 文档
  2. 自己写 cmake 文档

显式指定编译器

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include(CheckCXXCompilerFlag)
CHECK_CXX_COMPILER_FLAG("-std=c++11" COMPILER_SUPPORTS_CXX11)
CHECK_CXX_COMPILER_FLAG("-std=c++0x" COMPILER_SUPPORTS_CXX0X)
if(COMPILER_SUPPORTS_CXX11)
	set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++11")
elseif(COMPILER_SUPPORTS_CXX0X)
	set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++0x")
else()
        message(STATUS "The compiler ${CMAKE_CXX_COMPILER} has no C++11 support. Please use a different C++ compiler.")
endif()

rqt_plot

同时显示多个话题

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$ rqt_plot /turtle1/pose/x:y:z
$ rqt_plot /turtle1/pose/x /turtle1/pose/y /turtle1/pose/z

后端

rqt_plot 可以使用不同后端， matplotlib 及 qwt 慢或者支持不完善，推荐用 pyqtgraph。

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$ wget https://bootstrap.pypa.io/ez_setup.py -O - | sudo python
$ sudo easy_install pyqtgraph

0X04 用 Qt Creator 作为 IDE (未测试)

  1. 安装好 qt 以后

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    export CMAKE_PREFIX_PATH=/opt/qt54/lib/cmake:$CMAKE_PREFIX_PATH

  2. open qt creator with the environment path

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    sh -i -c qtcreator

  3. open project

    • open the CmakeList.txt under your package file
    • choose the Build Location to be under your package file
      e.g. ../catkin_ws/src/hello/build
    • edit your Run Cmake to be like this:
      -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=/catkin_ws/devel
      -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug