配置无线串口可以提高发射功率、波特率，改变网段避免冲突，官方有指导。

安装依赖 SDCC

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sudo apt-get install sdcc

编译固件

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git clone https://github.com/tridge/SiK.git
cd SiK/Firmware
make install

上传

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tools/uploader.py --port /dev/ttyUSB* dst/radio~hm_trp.ihx

配置

默认波特率为 57600，通过 screen 连接

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screen /dev/ttyUSB* 57600 8N1

几个常用 AT 命令如下：

• +++ 进入 AT 模式
• ATI5 罗列选项
• AT&W 保存配置
• ATZ 重启模块

3DR 官方也有提供 windows 下的配置软件，强烈推荐使用，因为有中文，每项选项都有详细的解释，有助迅速理解。

一些概念

• 无线串口推荐连接到 Pixhawk 的 TELEM1 口。 TELEM2 及 Serial4/5 也可以用，不过不建议。

• 当传送的数据里包括 MAVLINK_HEARTBEAT 信息时， 无线串口固件会偷偷地发送一个叫 MAVLINK_RADIO 的包。

• MAVLINK_RADIO 包包含 RSSI，错误率以及串口 buffer 的容量！！！APM 固件针对这个包的数据，会调整发包速率，避免串口发不过来。

• 无线串口固件会尝试把几个包合成一个包进行发送，这个合成包的最大 size 为 252 字节。

• 按照教程的说法，串口会保证在 MAX_WINDOW 的时间内发送一次，减小 MAX_WINDOW 会缩小带宽。所以应该是这样理解： MAX_WINDOW 没到，串口会收集数据包，到了以后一次全发送出去; 提高发送频率，会导致每次发送的数据包数量变少，减少的数量大于频率提高增加的数量，所以带宽就小了。

烧系统

手动方法

参考官方指南，并且优先选择 Grinch Kernel，因为带了很多驱动。

21.2 版本的网络驱动有问题， Grinch Kernel 页面有介绍怎么搞，但是不是最优方案，复杂的解决方案看这里。

注意在烧写的那一步，为了用完板子的 16G 空间，用以下命令：

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$ sudo ./flash.sh -S 14580MiB jetson-tk1 mmcblk0p1

利用官方 JetPack 工具

官方 JetPack 会自动下载内核、文件系统、cv4Tegra、CUDA 以及一些测评工具，一步步配置并在最后推送到板子上，比较简单。

缺点是看不出来怎么复用原来做好的系统，似乎每烧一块版都要解压一次文件系统并配置。而且这个工具比较新，非常不稳定。

配置

优先参考elinux wiki，然后

• 添加 MIT 的源

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  deb http://mirrors.mit.edu/ubuntu-port/ trusty main restricted universe multiverse deb http://mirrors.mit.edu/ubuntu-port/ trusty-security main restricted universe multiverse deb http://mirrors.mit.edu/ubuntu-port/ trusty-updates main restricted universe multiverse deb http://mirrors.mit.edu/ubuntu-port/ trusty-proposed main restricted universe multiverse deb http://mirrors.mit.edu/ubuntu-port/ trusty-backports main restricted universe multiverse deb-src http://mirrors.mit.edu/ubuntu-port/ trusty main restricted universe multiverse deb-src http://mirrors.mit.edu/ubuntu-port/ trusty-security main restricted universe multiverse deb-src http://mirrors.mit.edu/ubuntu-port/ trusty-updates main restricted universe multiverse deb-src http://mirrors.mit.edu/ubuntu-port/ trusty-proposed main restricted universe multiverse deb-src http://mirrors.mit.edu/ubuntu-port/ trusty-backports main restricted universe multiverse

• 利用 apt-fast 加速升级

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sudo add-apt-repository ppa:saiarcot895/myppa
sudo apt-get update
sudo apt-get install apt-fast

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echo "alias apt-get='apt-fast'" >> ~/.bashrc

• 自动补全

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  $ sudo apt-add-repository universe $ sudo apt-get update $ sudo apt-get install bash-completion command-not-found

• 安装 x11vnc

• 调时区并更新时间

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  $ sudo dpkg-reconfigure tzdata $ sudo service ntp stop $ sudo ntpdate pool.ntp.org $ sudo service ntp start

• 卸载不必要的东西

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  $ sudo apt-get remove aisleriot gnome-mines gnome-sudoku gnome-mahjongg $ sudo apt-get remove deja-dup unity-lens-photos unity-lens-video unity-lens-friends unity-lens-video unity-lens-music unity-webapps-common unity-scope-audacious rhythmbox totem $ sudo apt-get remove simple-scan empathy transmission-common transmission-gtk brasero $ sudo apt-get autoremove

• 完善语言安装

• 安装编译环境

  1 2	$ sudo apt-get install build-essentials $ sudo apt-get install libncurses5-dev

• 添加用户组

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  $ sudo usermod -a -G video $USER $ sudo usermod -a -G dialout $USER $ sudo usermod -a -G plugdev $USER

• 安装 cuda 及 opencv4tegra

还需要到 cuda 安装页面 看看怎么添加路径。

卸载方式也需要参考以上地址。

• ssh 免密码登录

修改 .ssh/authorized_keys 添加内容，内容来自主机的 .ssh/id_rsa.pub

系统调优

• cpu 频率
  check /var/log/boot.log for booting messages and use dmesg to show kernel messages

  1	$ cat /sys/devices/system/cpu/cpu0/cpufreq/scaling_governor

• disable ondemand

  1	$ sudo update-rc.d ondemand disable

• install cpufrequtils

  1	$ sudo gedit /etc/init.d/cpufrequtils

增加 swapfile

ROS 里常常有一些包，需要很大的编译空间。TK1 默认的 2G 内存完全不够，需要手动添加 swap。

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#!/bin/bash
#NVIDIA Jetson TK1
#Create a swapfile for Ubuntu at the current directory location
fallocate -l 4G swapfile
#List out the file
ls -lh swapfile
# Change permissions so that only root can use it
chmod 600 swapfile
#List out the file
ls -lh swapfile
#Set up the Linux swap area
mkswap swapfile
#Now start using the swapfile
swapon swapfile
#Show that it's now being used
swapon -s

以上脚本会在执行的地方搞出一个 4G 的 swap 空间，执行完以后，系统空间就少了 4G。

开机自动挂载这个空间，需要修改 fstab。

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$ sudo gedit /etc/fstab

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/media/swapfile none swap sw 0 0

如果想要重新调整 swap 大小，切换到 swap 所在的目录，然后

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dd if=/dev/zero of=swapfile bs=1M count=2048 # 调成 2G
chmod 600 /swapfile # only root has permission
mkswap /swapfile # format it to swap
swapon /swapfile # activate

编译内核

在 host 机上编译内核

e-con 公司有一页教程，很详细地讲了怎么在 host 机上编译内核、开启 USB3.0， fastboot 与 uboot 的不同配置之类的问题，很值得一看。

串口驱动

一个串口设备接上的时候，可以通过 lsusb 查看设备使用的芯片，比如说这样子

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ubuntu@tegra-ubuntu:~$ lsusb
Bus 002 Device 006: ID 0403:6001 Future Technology Devices International, Ltd FT232 USB-Serial (UART) IC

可是 TK1 的内核默认没有开启支持

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ubuntu@tegra-ubuntu:~$ zcat /proc/config.gz | grep FTDI
# CONFIG_USB_SERIAL_FTDI_SIO is not set
# CONFIG_USB_FTDI_ELAN is not set

解决方案：

• 下载内核源代码，假设解压到 ~/kernel 文件夹

• 将当前内核配置复制到源码文件夹里

  1	zcat /proc/config.gz > ~/kernel/.config

• 启动 menuconfig 工具配置内核

  1 2	sudo apt-get install ncurses-bin libncurses5-dev make menuconfig

• 进入 Device Drivers -> USB Support -> USB Serial Converter Support，将 USB FTDI Single Port Serial Driver 标记为 M，保存并退出

• 确认驱动已设置为模块编译

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  ubuntu@tegra-ubuntu:~/kernel$ cat .config | grep FTDI CONFIG_USB_SERIAL_FTDI_SIO=m # CONFIG_USB_FTDI_ELAN is not set

• 编译内核（只针对串口驱动部分）

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  make prepare make modules_prepare make M=drivers/usb/serial/ Building modules, stage 2. MODPOST 2 modules CC drivers/usb/serial/baseband_usb_chr.mod.o LD [M] drivers/usb/serial/baseband_usb_chr.ko CC drivers/usb/serial/ftdi_sio.mod.o LD [M] drivers/usb/serial/ftdi_sio.ko

• 安装编译好的模块

  1 2	sudo cp drivers/usb/serial/ftdi_sio.ko /lib/modules/$(uname -r)/kernel sudo depmod -a

这块可能有问题，因为貌似每次都要 insmod ftdi_sio.ko 才能用

• 确认驱动正确安装

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ubuntu@tegra-ubuntu:~/kernel$ dmesg | grep usb
[   57.385970] usb 2-1.5: new full-speed USB device number 5 using tegra-ehci
[   57.407931] usb 2-1.5: New USB device found, idVendor=0403, idProduct=6001
[   57.407950] usb 2-1.5: New USB device strings: Mfr=1, Product=2, SerialNumber=3
[   57.407964] usb 2-1.5: Product: FT232R USB UART
[   57.407976] usb 2-1.5: Manufacturer: FTDI
[   57.407987] usb 2-1.5: SerialNumber: A601NG2B
[   57.479238] ftdi_sio: version magic '3.10.24 SMP preempt mod_unload ARMv7 p2v8 ' should be '3.10.24-gf455cd4 SMP preempt mod_unload ARMv7 p2v8 '
[   57.504885] usbcore: registered new interface driver ftdi_sio
[   57.507384] usbserial: USB Serial support registered for FTDI USB Serial Device
[   57.508073] ftdi_sio 2-1.5:1.0: FTDI USB Serial Device converter detected
[   57.508917] usb 2-1.5: Detected FT232RL
[   57.508934] usb 2-1.5: Number of endpoints 2
[   57.508948] usb 2-1.5: Endpoint 1 MaxPacketSize 64
[   57.508960] usb 2-1.5: Endpoint 2 MaxPacketSize 64
[   57.508971] usb 2-1.5: Setting MaxPacketSize 64
[   57.511143] usb 2-1.5: FTDI USB Serial Device converter now attached to ttyUSB0

SPI 使用

SPI 能够实现 25MHz 的传输频率，但是默认并不开启，有大神详细地写了配置及使用方法。

挂载 USB 技巧

USB 挂载以后的序列号经常变，比如说原来是 /dev/ttyUSB0，下一次可能是 /dev/ttyUSB1，所以可以考虑用设备号挂载，比如说 /dev/serial/by-id/FTDI_XXX。

ROS

ROS Wiki 上有针对 TK1 的页面，目前还不完善，可以跟踪。

安装 OpenCV

Till Nov.24th, OpenCV4Tegra is totally a piece of shit.

• deb install cv-bridge
ros-indigo-cv-bridge
• modified line 112 of /opt/ros/indigo/share/cv_bridge/cv_bridgeConfig.cmake

1. since cv4tegra does not contain libopencv_ocl
2. the default route of cv4tegra is not armhf*

workaround

IMU

• https://github.com/KumarRobotics/imu_3dm_gx4
• install rqt_runtime_monitor
• there are two way to communicate with the imu

some more usefully tricks

• show the content of a pkg

  1	$ dpkg -L ***

• hold a pkg

  1	$ sudo apt-mark hold/unhold ***

• download a deb

  1	$ apt-get download ***

• install a pkg no matter how

  1	$ sudo dpkg --force-all -i ***

源码安装 pkg

wstool

一个例子：

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$ wstool init src (if not already initialized)
$ wstool set -t src mavros --git https://github.com/mavlink/mavros.git
$ wstool update -t src
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro indigo -y

最后一条会安装依赖。

rosinstall

似乎有这样一个工具 ros-install-generator，专门根据包名，去数据库里找包的源码仓库信息

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$ sudo apt-get install python-rosinstall-generator

结合 tee，就可以生成一个用于安装的 yaml 文档，比如说想从上游安装 mavlink，可以这样

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$ rosinstall_generator mavlink | tee rosinstall.yaml

再这么做，就安装好了

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$ wstool init <pkg_path> ./rosinstall.yaml
$ catkin_make_isolated --install-space $ROSINSTALL --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

其中，$ROSINSTALL 需要自己配置好，如果 $ROSINSTALL 是一个需要权限的路径，比如说 /opt/ros/$ROS_DISTRO，最后一条命令加 sudo s。

catkin_make

catkin_make 可以有 GUI 方式查看编译选项

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$ catkin_make edit_cache

或者

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$ sudo apt-get install cmake-qt-gui
$ cmake-gui build

手动添加第三方库

有两种方式

1. 将自己的程序做成库，用 PkgConfig 提供的宏自动找，这种方式需要自己写 pkg-config 文档
2. 自己写 cmake 文档

显式指定编译器

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include(CheckCXXCompilerFlag)
CHECK_CXX_COMPILER_FLAG("-std=c++11" COMPILER_SUPPORTS_CXX11)
CHECK_CXX_COMPILER_FLAG("-std=c++0x" COMPILER_SUPPORTS_CXX0X)
if(COMPILER_SUPPORTS_CXX11)
	set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++11")
elseif(COMPILER_SUPPORTS_CXX0X)
	set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++0x")
else()
        message(STATUS "The compiler ${CMAKE_CXX_COMPILER} has no C++11 support. Please use a different C++ compiler.")
endif()

rqt_plot

同时显示多个话题

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$ rqt_plot /turtle1/pose/x:y:z
$ rqt_plot /turtle1/pose/x /turtle1/pose/y /turtle1/pose/z

后端

rqt_plot 可以使用不同后端， matplotlib 及 qwt 慢或者支持不完善，推荐用 pyqtgraph。

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$ wget https://bootstrap.pypa.io/ez_setup.py -O - | sudo python
$ sudo easy_install pyqtgraph

0X04 用 Qt Creator 作为 IDE (未测试)

1. 安装好 qt 以后

   1	export CMAKE_PREFIX_PATH=/opt/qt54/lib/cmake:$CMAKE_PREFIX_PATH

2. open qt creator with the environment path

   1	sh -i -c qtcreator

3. open project

   • open the CmakeList.txt under your package file
   • choose the Build Location to be under your package file
     e.g. ../catkin_ws/src/hello/build
   • edit your Run Cmake to be like this:
     -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=/catkin_ws/devel
     -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug

mavros 之前有一个老的版本，叫 mavlink_ros，比较简单，可以用来上手。

安装

官方网站有详细的介绍，强烈建议做之前看一看有没有更新。

土法安装

从源里面安装 mavlink，这个子不方便自己加 mavlink 消息，不推荐

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$ sudo apt-get install ros-indigo-mavlink

然后同步 mavros 并编译

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$ wstool set mavros_pkg --git https://github.com/mavlink/mavros.git
$ wstool update

注意： 编译的时候需要指定 mavlink 针对的平台。

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$ catkin_make -DMAVLINK_DIALECT=pixhawk

高大上安装

先安装 mavlink

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mkdir -p ~/ros_deps/src
cd ~/ros_deps
rosinstall_generator mavlink | tee rosinstall.yaml
wstool init src ./rosinstall.yaml
catkin_make_isolated --install-space $ROSINSTALL --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

其中，$ROSINSTALL 可以指定为 ~/catkin_ws/install

接下来和上面一样装 mavros 就好了。

使用

添加 custom message

添加 custom message 的时候推荐加到 pixhawk.xml

参考

tum_ardrone

tum_ardrone 里面包含一个针对 ARDrone 的，结合视觉的状态估计器，一个控制器及一个 GUI。状态估计器及 GUI 暂时用不上，不过控制器可以参考一下。

astec_mav_framework

里面有个 pelicon 的 urdf。

Python 通信

Google Group 里有人发过一个 Python 的例子。

vicon

手动安装依赖

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$ sudo apt-get install libeigen3-dev libyaml-cpp-dev